東京工業大学 岩附研究室
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超多自由度ロボットの機構と制御

将来,人間の生活環境で作業する,柔軟でかつ複雑な運動を行うことのできる高性能ロボットの開発を目指します. このためには,極めて多くの自由度(駆動アクチュエータ)を搭載した冗長ロボット機構が必要となります. このようなロボットを超多自由度ロボットと呼び,その機構設計・製作法と運動制御法を明らかにすることを目的としています.

  1. マイクロ繊毛アクチュエータ群の研究
  2. 超多自由度ロボットの学習制御
  3. 超多自由度ロボットの冗長性制御
  4. 弾性要素を有する過アクチュエータ機構の運動制御
  5. 弾性リンクの位置と剛性の制御
  6. 低自由度ユニットを連結した超多自由度ロボットの運動制御
  7. 冗長複ループ空間マニピュレータの総合と運動制御
  8. 網構造ロボットの機構総合と運動制御
  9. 構造ユニットの反射運動に基づく超多自由度ロボットの運動制御
  10. 運動情報伝播に基づく多自由度過アクチュエータ機構の運動制御
  11. 空間閉ループ弾性リンク機構の振動解析
  12. 閉ループ空間リンク機構のシステム解析
  13. 管内移動作業ロボットの姿勢安定化走行制御
  14. 能動ベッドの開発

サイレント工学

機械が発する騒音は,その製品の価値を定めるくらいに重要なものとなっています. 機械を構成する板や殻などの構造物の振動に伴って発生する騒音の音響放射パワーの 絶対レベルの周波数特性を正確に推定する手法を明らかにし, さらにその結果に基づいて騒音のパワーを最小化する構造最適化, あるいは感性に基づいて騒音を改質する手法を求めることを目的としています.

  1. 薄肉構造物に作用する連続衝撃振力の統計的評価と音響放射パワーの推定
  2. 仮想加振力による音響放射パワーの推定
  3. MRI画像診断装置から音響放射パワーの推定とサイレント化の研究
  4. 平板からの音響放射パワーを最小化する最適凹凸付加の研究
  5. 蛙型ギロの発音メカニズム
  6. 秋の虫の発音メカニズムの工学的解明
  7. 秋の虫の鳴き音の感性工学的検討と能動音響制御への適用
  8. 凹凸付き薄肉平板の近似振動モード解析と騒音低減のための構造最適化への適用

知能化レーザ計測

高性能振動子の設計あるいは機械の振動・騒音低減化設計のために, 機械各部の局所的な振動変位を精密に計測することが強く求められています. このために,局所点の多次元振動変位を非接触で,実時間で高精度に測定できるレーザスペックル干渉計を開発しています.

  1. 4開口法レーザスペックル干渉計による2次元面内変位の実時間測定
  2. 2次元FFTを用いた干渉像の2次元位相検出